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4)安全区域的界定,由于桥检车动作范围较大,必须进行严格的安全区域界定。准确计算出安全区域非常重要。需采集的数据有主臂的长度、主臂的仰角和回转台的水平角。针对数据采集多,处理量大,逻辑关系复杂。EPEC控制器通用模块是针对移动设备控制系统而设计的一个紧凑、多功能的嵌入式的控制模块。
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桥检车电控系统: 基于CAN总线系统并以EPEC控制器为核心,并使用codesys软件编程工具,针对桥检车电控系统要求,提出具体配置以实现整车功能。一种实用桥检车电控系统。电控系统中主要传感器包括:角度传感器、长角传感器、双轴倾角传感器等等。此方案主要采用分散式、模块化、可编程、CAN总线通讯的整体控制思路来实现对桥检车的动作控制和状态监视功能。该控制系统的传感器、手柄、执行机构和其他设备;并具有较高的分辨率和解析度,有很好的实时性,同时控制器之间有很好的分工。
桥检车采用3块EPEC控制器,转台和底盘控制器主要负责回转台操作机构和整车动作执行机构的数据处理。工作栏控制器主要负责上车操作机构及工作栏的动作的数据处理。然后通过CANBUS总线,实现工作栏控制器、转台控制器和底盘控制器的数据资源共享及动作互锁。计算出桥检车的安全区域。软件编写桥检车采用3块EPEC控制器,分别设置节点为5、7、9。其中工作栏控制器为主节点,节点号为5;回转台控制器为从节点,节点号为7;底盘控制器为从节点,节点号为9。