南海路灯车出租,新会路灯车出租, 花都路灯车出租 路灯车的液压伺服系统的控制器设计方法? 路灯车的液压伺服系统的是工业控制中比较常见的执行机构,由于制造原因和时变的工作条件,很难建立该系统精确的数学模型。同时,路灯车的液压伺服系统的还面临着控制方向未知、比例阀零点不准确等其他问题,传统的基于系统模型所设计的控制方法很难同时处理这些问题以获得令人满意的控制效果。因此,研究如何设计具有更好鲁棒性且不依赖于系统数学模型的控制器,对一实现路灯车的液压伺服系统的高性能控制、扩展应用场合至关重要。本课题以Festo公司的液压位置伺服实验系统为对象,考虑比例阀不准确零点,在模型未知的情况下,实现对时变给定信号高精度的跟踪控制,分别设计如下控制器:
(l)钊一对该系统模型不确定性引入带有自适应控制增益的超螺旋滑模控制,并证明了控制系统的稳定性。实验结果表明,该方法可以准确跟踪给定的三种期望信号,提高了系统的控制精度,且与传统滑模控制相比具有更高的跟踪精度。
(2)钊一对液压位置伺服系统难以获得精确系统模型这一问题,设计了一种神经网络积分滑模控制,采用RBF (Radial Basis Function)神经网络逼近系统未知模型,然后引入分数阶积分滑模面,提出神经网络分数阶积分滑模控制。进一步考虑控制方向未知问题,利用基于RBF神经网络的反步自适应控制并结合Nussbaum增益技术,分别提出了控制方向未知时的反步自适应神经网络积分滑模控制器和控制方向未知时的反步自适应神经网络分数阶积分滑模控制器,分别证明了以上几种控制器对应的控制系统稳定性。实验结果表明,提出的所有控制器均能实现对给定信号的准确跟踪。其中分数阶积分滑模控
制具有更小的跟踪误差。
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