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1）输入元件——也称指令元件，它给出输入信号（指令信号）加于系统的输入端。该元件可以是机械的、电气的、气动的等。如靠模、指令电位器或计算机等。
2）反馈测量元件——测量系统的输出并转换为反馈信号。这类元件也是多种形式的。各种传感器常作为反馈测量元件。如测速机、阀套，以及其它类型传感器。
3）比较元件——相当于偏差检测器，它的输出等于系统输入和反馈信号之差，如加法器、阀芯与阀套组件等。
4）液压放大与转换元件——接受偏差信号，通过放大、转换与运算（电液、机液、气液转换），产生所需要的液压控制信号（流量、压力），控制执行机构的运动，如放大器、伺服阀、滑阀等。
5）液压执行元件——产生调节动作加于控制对象上，实现调节任务。如液压缸和液压马达等。
6）控制对象——被控制的机器设备或物体，即负载。
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液压伺服控制系统可按下列不同的原则进行分类，每一种分类的方法都代表系统一定的特点。液压伺服控制系统按输入信号的变化规律不同可分为：定值控制系统、程序控制系统和伺服控制系统。
1) 定值控制系统——当系统输入信号为定值时，称为定值控制系统。对定值控制系统，基本任务是提高系统的抗干扰性，将系统的实际输出量保持在希望值上。
2) 程序控制系统——当系统的输入信号按预先给定的规律变化时，称为程序控制系统。输入量总在频繁的变化，系统的输出量能够以一定的准确度跟随输入量的变化而变化。
3) 伺服控制系统——也称随动系统，其输入信号是时间的未知函数，而输入量能够准确、快速地复现输入量的变化规律。对伺服系统来说，能否获得快速响应往往是它的主要矛盾。
按被控物理量的名称分类
1) 位置伺服控制系统；
2) 速度伺服控制系统；
3) 加速度伺服控制系统；
4) 力控制系统；
5) 其它物理量的控制系统；
按液压动力元件的控制方式分类
1) 节流式控制（阀控式）系统——用伺服阀按节流原理来控制流入执行机构的流量或压力的系统。
2) 容积式控制（变量泵控制或变量马达控制）系统——利用伺服变量泵或变量马达改变排量的办法控制流入执行机构的流量和压力系统。又可分为伺服变量泵系统和伺服变量马达系统两种。
按信号传递介质的形式分类
1) 机械液压伺服系统；
2) 电气液压伺服系统；
3) 气动液压伺服系统；
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