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在相同参数下的同态滤波处理结果，处理后图像动态范围均得到了压缩且局部对比度更加显著，但由于原始场景的亮度分布不同，使得处理后料堆部分的动态范围仍然有很大差距，图4.2c与4.2d进一步的全局直方图均衡化处理结果，直方图均衡化将两图像灰度范围均拉伸至255,0，此时可得到一致、均匀且较显著的料堆颗粒纹理图像，但上述处理过程较复杂。 均衡化是光照不均图像增强中*常用的局部处理方法，与上述全局增强方法相比计算复杂度相对较低，其中子块不重叠处理具有*小的计算量，但缺点是会产生块效应，其直接原因是相邻子块直方图累积函数的形态差异过大，典型情况如亮度分布较平滑子块与亮度方差较大子块的交界位置像素点在均衡化过程中会被映射差别较大的像素值，对此常用方法是采用子块重叠处理来弱化块效应。以下先来分析降质高空吊篮车图像的不重叠子块直方图均衡化过程：对于料堆部分的图像来说，当子块尺寸较小时块内各部分纹理的亮度及对比度可认近似相同，均衡化后子块内与相邻子块间的纹理能够取得较一致的拉伸效果，而当子块尺寸较大时块内整体动态范围大于纹理结构的对比度，就会使均衡化后相邻子块交界位置像素亮度得到相反的增强从而产生块效应。因此，可采用尺寸较小的不重叠子块来对高空吊篮车图像进行直方图均衡化，这样处理后其他区域及料堆轮廓与背景交界位置的子块仍可能出现块效应，但块效应形成的纹理与料堆纹理有一定区别，不会对后续的子块识别造成太大影响，所以不必采用重叠子块的处理方法。均衡化处理结果，正方形子块边长分别40、30、20和10像素。可以看到，随着子块尺寸减小块效应逐渐消失，且对轻微烟尘遮挡也有较好的消除作用，进一步分析可知，对于颗粒状纹理来说只要子块尺寸大于纹理基元即可得到较理想的处理效果。另外需注意的是，当子块尺寸较小时背景部分块效应形成的纹理与料堆纹理较相似，其原因是灰度分布平滑的背景子块中像素值均衡化后而产生颗粒状效果，但由于实际中只需保证料堆部分得到均匀一致的纹理图像，因此可以不处理这些平滑子块，从而一定程度上避免了大量的纹理近似现象。
②基准状态参数基准状态指着四个工作机构（回转体、动臂、斗杆、产斗）的位置状态的参照点。在高空吊篮车上每个工作机构的位置状态是由每个执行机构相对于基准状态的转角来描述的。在仿真模型当中，当回转体处于正前方，动臂、斗杆和产斗的相对坐标系的轴线与水平线的夹角（以后称摆角）、和均为°时作为基准状态。此时转台绕轴的回转角为°，并动臂、斗杆和斗的摆角、和也为°。
③初始状态参数高空吊篮车的初始状态指在仿真初始状态下四个执行机构各自轴线相对于基准状态的转角。
④负载参数高空吊篮车的负载有重力负载和挖掘负载，为了仿真假设了重力负载的作用点为伊斗的重心、方向向下，挖掘负载的作用点在斗的齿尖上，方向与齿尖的运动方向相反。⑤参数的输入个对象的重量、转动惯量、质心的坐标、关键点的坐标、初始状态的摆角和负载按照设计者的意图可以简单地修正。用文件形式，把结构参数和初始状态输入到仿真模型当中。工作执行机构仿真模型的输入参数高空吊篮车转台的旋转是由液压马达驱动的，三个基本工作执行机构（动臂、斗杆和斗）是由各自的液压紅驱动的。因此，在仿真模型当中以转台转矩，液压虹驱动动臂、斗杆和伊斗的推力、和凡和每个液压赶的活塞速度以及加速度等作为输入参数。这些参数都来自用液压系统仿真工具组成的液压系统的仿真运算结果，因此可以说执行机构仿真模型的输入参数。
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