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单一路面纵向行驶仿真分析选取峰值附着系数为0.1的低附着路面作为研究路面。车辆的初始状态为5km/h低速工况，加速踏板开度为100%并保持踏板开度不变，加速时间为12秒，路面为平直路面。滑模驱动防滑控制的进入条件为滑移率大于15%，较优滑移率设定为16%，退出条件为滑移率小于15%。车辆在低附着路面上运行时，由于未采取控制措施时电机的驱动转矩是根据驾驶员所踩加速踏板的开度进行解析，大于路面的较大附着力，驱动轮过度滑转，转速迅速到达较大转速，驱动电机转矩从恒转矩区迅速过渡到恒功率区，虽然电机转矩下降幅度很大，但是因为始终超出地面所能提供的较大附着力，故滑移率迅速上升至接近100%处并维持不变，但是地面提供的驱动力却小于滑模控制时地面作用于车轮的驱动力，整车车速在无控制算法时略低于滑模控制策略时的车速。当采用滑模变结构控制策略时，车轮的滑移率在超过15%时，触发驱动防滑控制，驱动电机的驱动转矩不再直接由加速踏板解析，由控制算法进行计算解析，使滑移率维持在16%，使得车速和驱动轮转速稳步上升，因为受控制车轮的驱动转矩与路面较优转矩值大致相同，故车辆的加速性能提高，车辆行驶车速高于未受控车辆的车速。使用滑模变结构驱动防滑控制策略时，驱动车轮的滑移率和驱动转矩的超调量都很小。需要说明的是，当轮边电驱动铰接吊篮维修车在单一平直路面上行驶时，中轴及后轴的四个驱动车轮的特性相同，故研究一个车轮即可。
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