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由于近年来我国国家科技政策的持续支持和新能源汽车市场的升温， 分布式纯登高维修车动力学控制方面开展了广泛而深入的研究。 针对轮毂/轮边电机分布式驱动方案开展基础理论研究。余卓平教授及熊璐等人针对分布式纯登高维修车特点提出三模块整车动力学控制器模型，包括运动跟踪控制器、控制分配器及整车状态估计模块，在综合考虑轮胎纵向力与侧向力耦合效应的情况下，基于二次规划理论对整车驱动力需求进行分配控制，控制算法对环境干扰和参数的不确定性具有一定的鲁棒性。此外，还对分布式驱动纯登高维修车的控制分配理论及电液制动系统联合控制进行了研究，取得了丰硕的理论成果。 针对分布式驱动纯电汽车的直接横摆力矩控制进行了系统深入的研究，设计的直接横摆力矩控制器采用双层架构：在上层结构中根据驾驶员模型和整车动力学模型进行驾驶意图解析并取得整车状态，进而应用滑模算法得到直接横摆力矩期望值；下层控制器对上层传递的期望值进行纵向力分配，兼顾车辆纵向响应与操纵稳定性。 在分布式驱动纯登高维修车控制领域进行了广泛研究。张利鹏，李亮等学者提出一种驱动防滑的直接限制转矩控制方法，保证了分布式驱动登高维修车在对开路面上的驱动防滑与横向稳定性控制，其算法得到了道路实车试验验证。 对分布式电驱动车辆的状态参数联合观测、驱动转矩协调控制以及驱动系统失效控制方面展开了深入研究，其算法得到了实车试验验证，取得了良好的控制效果。构建了由整车控制器、电机控制器和电池管理系统组成的分布式控制系统，并对整车能量回馈制动与液压制动协调配合的并联复合制动系统进行了研究，还提出了永磁同步驱动电机能量效率模型及相应的力矩分配算法，其算法得到了实车验证。在分布式驱动登高维修车的路面识别、汽车状态估计方面开展了深入研究。提出的带有遗忘因子的识别算法可实时、准确、高效地识别登高维修车行驶的路面(结冰、干沥青和湿沥青)，为车辆的主动安全控制提供依据；提出的龙伯格状态观测器能够实时观测对车辆的状态估计影响较大的路面坡度，并采用扩展卡尔曼滤波算法对分布式驱动登高维修车的动力学状态变量进行估计。
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