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一级连杆控制系统的传递函数, 是自动控制系统中*首要的数学模型，可以利用控制原理动态结构图的化简来求传递函数。传递函数的稳定性决定了是否能够添加控制算法。我们可以进行传递函数的求解。 实际生产中，电液比例阀的响应速度要高于油缸的响应速度，因此在工程上一般将电液比例阀看作二阶震荡环节，其传递函数为, 通过电液比例阀手册可得到的相关参数：时间常数=0.05，3317.6210qKmsA，可以获得电液比例阀的传递函数：根据比例放大器的电压信号范围U（0~10V）和电流信号I（0~1500mA），可以求得比例控制器的传递函数1aIKU=1.50.1510A/V。D/A转化器的传递函数忽略不计。位移传感器的传递函数Km=1。根据油缸活塞杆及其相应关节转角之间的关系，得出其一级连杆机械机构本体的机械增益：1jK=300o/m。综合以上所求解到的传递函数，得到一级连杆的开环传递函数为：在MATLAB中建立登高安装车连杆机构一级连杆系统的数学模型，得到其开环传递函数的Bode图，一级连杆的传递函数处于稳定状态，因此可以对一级连杆的控制系统添加控制算法，进行轨迹规划的控制。油缸的传递函数为： 电液比例阀的传递函数： 根据比例放大器的电压信号范围U（0~10V）和电流信号I（0~1500mA），可以求得比例控制器的传递函数2aIKU=1.50.1510A/V。根据油缸活塞杆机器相应关节转角之间的关系，得出其二级连杆机械机构本体的机械增益：K2j=600o/m。通过以上求解，得到二级连杆开环控制系统的传递函数. 同理，在MATLAB中建立登高安装车连杆机构二级连杆控制系统的数学模型，得到其开环传递函数的Bode图， 二级连杆控制系统的传递函数处于稳定状态，因此二级连杆的控制系统可以添加控算法。 （2）三级连杆的PID控制仿真由于二级油缸与三级油缸选用的油缸型号相同，三级连杆所用油缸的参数与二级油缸参数相同，因此其油缸的传递函数相同、电液比例阀的传递函数、比例控制器的传递函数与上一节相同，不再在此赘述。三级连杆机械机构本体的机械增益：K3j=750.2375o/m。因此，三级连杆控制系统的开环传递函数为：在MATLAB中建立登高安装车连杆机构三级连杆控制系统的数学模型，得到其开环传递函数的Bode图，由图5.5可知，三级连杆控制系统的传递函数处于稳定状态，因此可以添加控算法。
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