顺德龙江高空作业车出租「12-38米」高空车租赁132 5036 5678 陈村、均安、杏坛、龙江、乐从、北滘 大良、容桂、伦教、勒流
电机输入电压检测在实际的测试实验中，直流电机的两个输入端一路输入固定的额定电压12V，另一路输入占空比可调的PWM脉冲，两路输入信号分别受DSP中的ePWM模块输出的四路PWM信号PWM1A和PWM1B、PWM2A和PWM2B控制，其中PWM1A和PWM1B控制IPM的一个逆变桥，输出电压U，PWM2A和PWM2B控制IPM的另一个逆变桥，输出电压V，输出的电压U和V输入到电机的两个输入端子，控制电机旋转。当电机的给定转速为300rpm时，电机的输入端电压波形。 CH1显示的波形为IPM的V端口电压，IPM中控制V端口电压的逆变桥上两个开关管受PWM2A和PWM2B控制，V端口输出占空比可调的PWM波；CH2显示的波形为IPM的U端口电压，IPM中控制U端口电压的逆变桥上两个开关管受69PWM1A和PWM1B控制，U端口持续输出高电平；在额定电压12V供电的情况下，电机的额定转速为450rpm，本实验给定的电机转速为300rpm，因此电机的电压有效值约为8V。电机的两输入端PWM信号的占空比分别100%和33%，与理论值相近，验证了DSP产生的PWM波形的正确性。
电机转速测量驾驶员通过踩动踏板，输出给定的电压信号，并发送给FPGA，FPGA模块中的AD转换器将该电压信号转换为数字信号保存到FPGA的RAM模块，DSP利用外部扩展接口模块读取FPGA内部RAM保存的转速信号值，FPGA采集到踏板信号并转换成数字信号保存后，DSP通过读取这个数字信号并按比例转化为给定转速值作为转速闭环的给定量并赋值给SpdRef变量，速度闭环中转速的反馈量通过光电编码器测量获得。测量的电机转速值赋给NspeedRpm变量。利用CCS中View->Graph工具观察电机转速NspeedRpm的值及变化曲线。当给定转速分别为正转300rpm和反转300rpm时，矢量控制中的速度闭环分别采用PI控制器、模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器调节时，电机转速波形变化曲线。 当给定电机转速分别为正转和反转300rpm时，采用PI控制器、模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器的控制系统都能够很好的控制电机的转速，由于实验采用的电机本身启动转矩小、启动电流小，因此分别采用上述三种控制器的调速系统时，电机的启动响应差别不大，但是采用PI控制器的调速系统中电机的超调量大，在转速进入平稳阶段时，电机转速波动大；采用模糊PI控制器和模糊神经网络PI器的调速系统中，电机转速响应超调量小，在转速进入平稳阶段时，电机转速波动小，但是采用模糊神经网络PI器的调速系统中，电机转速波动*小，控制性能*优。
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主要介绍搭建的登高车起升控制器的硬件实验平台，并利用此硬件平台对本文研发的控制器性能
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