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模糊滑模控制器跟踪控制效果仿真, 在实际运动中，油缸的运动速度并不是一直不变的。在仿真中，为了测试模糊滑模控制器的跟踪控制效果，选取主动缸为被测对象，设置油缸速度在4s时由4mm/s突变为8mm/s，8秒时由8mm/s突变为4mm/s，12s时由4mm/s突变为0。可以看出，在整个仿真过程中，油缸能够在较短时间内跟踪给定速度信44号且在给定速度信号突变的情况下变速平稳没有冲击现象，能够满足实际工程中的应用要求。
模糊滑模控制器同步控制效果仿真, 对本文所设计的模糊滑模控制器的同步控制性能进行仿真，系统输入阶跃信号，各子通道响应结果及各从动缸与主动缸之间的同步误差。四个子通道的阶跃响应曲线几乎重合，说明四个液压缸的阶跃响应速度快、超调小、稳定时间也短，同步性能较好。各从动缸与主动缸之间虽然还存在一些同步误差，但是其*大误差不超过0.02mm，满足设计要求的需要。
模糊滑模控制器鲁棒性仿真, 因为四缸等温锻造液压机的工作环境较为复杂，常有各种不确定的干扰，为了保证系统的正常工作，这就对本文所设计的模糊滑模同步控制器的鲁棒性能有了较高的要求。为了验证本控制器的鲁棒性，设定油缸速度阶跃信号为v0.1mm/s，为了模拟随机干扰，将模糊滑模控制控制器的状态方程中的i1b、i1a、i2a三个参数在10%的范围内变化，同时设置普通滑模控制作为对照组，仿真阶跃响应曲线对照图。在理想状态下，常规模糊控制器与模糊滑模控制器均能取得较好的控制效果，模糊滑模控制的液压缸响应速度快、超调量小，但总体来说区别不明显；在系统参数变化的情况下，常规模糊控制器与模糊滑模控制器的控制效果存在明显差异，模糊滑模控制器无论响应速度、控制精度还是超调量等指标等都明显优于滑模控制器，说明本文所设计的模糊滑模控制器在应对参数变化时具有较好的鲁棒性。为了验证干扰因素对模糊滑模控制器同步效果的影响，在5s时将各个支路的参数差异等效为一个流量干扰加在主控缸上，由图中可以看出所设计的模糊滑模控制器能够比滑模控制更加快速地收敛至稳定状态，验证了模糊滑模控制器对干扰具有良好的鲁棒性。
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