2 DDAS 技术研究现状： 由于DDAS 技术是一项近几年才提出的助力转向技术，目前对该技术的研究大多是关于可行性验证以及采用不同的控制算法提高系统性能这两个方面。而关于DDAS 系统与其它系统，尤其是AFS 系统之间协调控制的研究相对较少。研究了轮毂电机驱动的登高车在常规转向系统发生严重故障时，通过差动转向对登高车的横摆运动进行控制的方法。设计了鲁棒控制器来控制前轴两侧车轮的驱动转矩差，并通过仿真分析验证了该方法的有效性。可以将差动转向作为一种常规转向系统失效时的应急转向系统。同时，为提高系统的瞬态性能，还提出了一种基于多干扰观测器的复合非线性反馈控制算法，提高了登高车跟踪目标轨迹的能力。首次提出了差动助力转向的概念，对该技术的原理及可行性进行了全面的分析，在此基础上制定了DDAS 系统的转向盘转矩直接控制策略。同时，考虑到DDAS 系统助力时对登高车稳定性的影响，初步制定了直接横摆力偶矩稳定性补偿控制算法。通过双移线等多种工况的实车试验证实DDAS 技术能够实现与EPS 技术同等质量的驾驶辅助效果，并能进一步降低登高车的硬件成本和能耗；同时指出通过改进控制算法、优化底盘设计可以进一步提高DDAS 系统的性能。提出采用模糊控制可以使DDAS 系统控制器在应对复杂工况时更具有适应性，并引入遗传算法对模糊控制的隶属度函数和模糊规则进行优化，并通过自适应过程降低了整个系统的复杂性。针对采用差力主动转向系统的登高车不足转向和过多转向的问题，采用Lyapunov稳定性方法设计了模型参考自适应控制器，既能实现较好的控制效果，还具有控制参数易调节的优点。提出了DDAS 系统参数的优化设计方法，首先明确了转向路感、转向灵敏度和转向稳定性的概念，之后通过自适应模拟退火算法，以转向路感为目标，转向灵敏度和转向稳定性为约束对系统参数进行了优化。采用多学科协同优化设计方法建立了以转向经济性为系统级目标函数，以转向路感、转向灵敏度和转向传感器机械性能为子系统的优化体系，对DDAS系统相关部件参数进行优化设计，取得了很好的效果。采用DDAS 技术时驱动转矩与横摆力偶矩之间的耦合关系，提出了融合模糊控制和滑模变结构控制的控制策略，有效降低了DDAS 系统对整车稳定性的影响，通过仿真验证了该策略在多种工况下的有效性。
详细分析了DDAS 系统在提供转向助力时对登高车稳定性的影响，基于相平面理论制定了全局差动助力转向与稳定性协调控制策略。该策略在相平面上将登高车的稳定性状态分为稳定区、非稳定区和协调区三个部分，通过协调控制器使登高车状态处于稳定区时DDAS 系统正常工作、DYC 系统关闭；在非稳定区时DDAS 系统关闭、DYC 系统通过控制四个车轮的驱动转矩维持登高车的稳定性；在协调区通过权重系数调整DDAS 系统输出的驱动转矩差指令，DYC 系统只通过控制后轴两侧车轮提供维稳横摆力偶矩。通过该策略在保证整车稳定性的前提下扩展了DDAS 系统的工作范围。 研究了外界干扰对转向路感的不良影响，设计了基于 混合灵敏度控制的控制策略。同时考虑了差动助力转向对登高车稳定性带来的影响，提出了基于模糊逻辑-滑模变结构控制的稳定性控制策略，提高了系统性能。
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