本文的研究对象为液压位置伺服系统。由于具有响应快、功重比高以及精度高等优势，液压位置伺服系统在诸多领域中都广受欢迎。但其也具有一定的缺点，比如液压油易受污染，会因此对执行机构产生较大影响，严重时会造成堵塞；压油的泄露会对环境造成污染；系统的信号传输相比于电信号会慢一些等。此外，虽然目前针对液压位置伺服系统的控制研究已有了很大发展，但其自身存在非线性，包括饱和、死区、滞环非线性以及压力和流量产生的非线性等。同时，由于系统结构复杂且具有时变特性，使得研究人员很难获得桥检车的液压伺服系统的精确模型。
桥检车的液压伺服系统的不确定性实质上主要分成两种，分别为参数的不确定以及不确定非线性。参数的不确定可能是由于系统负载的质量发生了变化或者系统所处环境的变化使得系统的某些系数发生改变。而其它的一些不确定，如外干扰、摩擦等部分不可以进行精确建模，且针对它们的非线性描述函数也是未知的，故称此为不确定非线性。这些不确定的存在，会造成以系统的名义模型来进行设计得到的控制器其性能变差。对于具有不准确性的系统，就需要更好的控制器来进行补偿从而实现控制，以获得所期望达到的控制目标。因此对控制器就会有更高的要求。此外在某些实际工程中，控制方向往往也是不确定的，在假设方向已知情况下设计的控制器在控制方向变化后将无法完成控制，会对实际控制产生很大的负面影响。而系统的非线性、模型参数和控制方向的不确定以及其他扰动等，这些也都是实现对液压位置伺服系统进行深层次控制研究的阻碍因素。
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