3实验研究： 采用本节提出的神经网络分数阶积分滑模控制，分别跟踪三种给定参考信号，相应的实验结果。实验曲线图中上面板为跟踪结果，黑色虚线为期望信号，蓝色实线为实际系统输出。下面板为与上面板相对应的系统跟踪误差。
4实验对比为了定量对比本文所提出方法与其他已有方法的控制效果，稳态均方根误差（RMSE）以测量跟踪输出和参考信号之间的偏差。为了减小某些随机因素对实验结果产生影响，本文在实验过程中针对每种控制器的跟踪实验均进行了多次，并在统计时剔除了均方根误差的最大值和最小值，最后计算平均值用于定量对比。
5提出的两种方法（神经网络积分滑模控制和神经网络分数阶积分滑模控制）以及其他现有的六种方法共八种方法的稳态均方根误差对比结果. 提出的神经网络分数阶积分滑模控制器在假设控制方向已知且为正向的情况下具有最小的跟踪误差，控制效果最好。
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