（2）在 simulink 环境下对发动机模型、传动系统模型、轮胎模型、车辆行驶动力学模型以及液压加载系统模型进行了解析建模，其中主要分析了魔术公式轮胎模型、行驶动力传递图以及液压系统模型的工作原理。在所建立的模型中，说明了建立的液压系统模型与基于台架的整车模型之间的关系。对轮胎模型和液压系统模型要进行非常详细的建模，其目的是为了让台架模型与实际的台架模型更为匹配。
（3）设计了基于 PID 控制方法理论的液压系统的加载方法，设计了 PID 控制器对垂直伺服液压加载系统输出的加载力进行控制，并分别完成复现两种路面冲击载荷的仿真试验。分析了两种路面冲击载荷仿真的控制效果图，其对于起伏路模拟的控制误差约为 5.8％；对于减速带路面模拟的控制误差约为 10.3％。最终得出：PID 控制下液压系统对路面冲击载荷的模拟有较高的精度，能够反映出不同路面所引起的冲击载荷的特性，实现了在计算机仿真台架模型中复现路面冲击载荷。
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