从化桥检车出租， 新塘桥检车出租， 增城桥检车出租 液压位置伺服系统硬件组成及数学模型的搭建方法？
1 建立被控系统的数学模型，是对实际系统进行分析和控制的基础。数学模型通常指用数学语言以及数理逻辑所构建的工程模型，其一般形式为描述系统所包含各变量的相互关系的表达式。数学模型种类众多，其中静态模型其形式一般为代数方程，指所描述系统各变量间的关系不会随时间的变化而改变；而动态方程一般用微分或差分方程来表示，其描述了系统各变量随时间变化而变化的规律，例如控制理论中常用到的传递函数。此外，数学模型还分为线性和非线性模型。其主要是通过判断系统各变量对于叠加原理满足与否来进行定义的。在某些情况下，非线性模型可以通过适当的转换变为线性模型，简化后的模型更有利于实际控制。通常在已知被控系统输入以及各变量初始值的情况下，可以通过求解系统对应微分方程，最终得到关于系统输出的数学表达式。而在建立系统数学模型时，除了要考虑所建立模型的精确度，所建立的模型简单且可行也是建模时需要关注的一个关键点，这样更有利于后面控制器的实现。先对该液压控制系统实验台的各组成部分和工作原理进行了简单介绍，然后通过对系统机理模型进行简化，最终得到该系统考虑比例阀不准确零点的线性模型。
2 系统硬件平台及工作原理； 1 硬件平台简介，本文基于费斯托公司的液压位置伺服系统进行研究，在该实验系统中对本课题提出的所有控制器进行验证。该控制系统的硬件设备包括有阀控非对称液压缸（行程 200mm）、实现流量控制功能的三位四通比例流量阀、用于将信号线连接到计算机系统的数据采集卡接口、滑块（带负载）、采集滑块实时位置的位移传感器、稳压电源、油泵、计算机、油箱、急停按钮以及滤油器来组成。比例阀的输入电压在[-10,10]V 范围内。由于数据采集卡中的转换器为12 位，因此其所对应的标称阀零点值为 2048。在设计控制器时考虑比例阀零点偏差，以减少由其引起的负面影响。在计算机中将期望信号给定，然后数据采集卡将所设计得到的控制信号通过 D/A 转换传递到比例阀，该控制量将会对比例阀的开度进行控制，从而实现对液压缸位置的控制。将位移检测装置采集得到的滑块位移信号经由 A/D 转换给到计算机内部，在 VisualBasic 软件中编程设计控制器，所设计的控制器用于对该系统进行控制，在界面上同时可以实时监控到实际的跟踪情况。
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