3 电液伺服系统数学模型的建立; 电液伺服系统系统结构图，是由液压缸、伺服阀、液压泵、油箱、安全阀等组成的系统。本文建模均基于结构图，并且为了使模型更加工整简洁，文中假设伺服阀的截止频率远远高于控制系统带宽，因此在本文中电液伺服系统模型构造过程中阀芯位置处的动态特性忽略不计。1 电液伺服系统特性分析: 电液伺服阀与液压缸是电液伺服系统的核心元件，电液伺服阀的工作特性可以用流量-压力特性方程来描述。本文所研究的电液伺服系统可以主要器件为对称液压缸和相当于零开口四通滑阀的伺服阀理想阀。伺服阀负载流量是指单位时间有效面积内流量体积。本节研究的重点是电液伺服阀和液压缸工作中的动态性能，其中，电液伺服阀的负载流量是也是影响系统性能的关键因素。负载流量是用来描述在单位时间内，本文单位为秒，通过负载单侧的管道有效面设计的流体体积。本文研究基于以下假设：1）理想零开口四通滑阀，要满足一下条件：一、各节流边是绝对锐边，无径向间隙，无泄漏。二、各节流口流量系数相等。三、节流口流动紊流。四、阀内压力无损。2）理想流体， 即流体体积保持不变，流体密度均匀。3）理想恒压源，即供油压力为一恒定常数值，回油压力为零。4）伺服阀与液压缸的连接管道为理想管道，即管道均匀对称，连接管道中不存在摩擦损失，管道形状工作过程中保持不变。5）缸内工作腔压力处处相等，油温和体积弹性模量为常数。
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