第三步设计了针对电液伺服系统分别基于两种不同输出约束方式下的反步自适应控制方法。设计控制器时，本文采用了反步控制法，因此在一次次递推产生了高阶微分项，这种微分爆炸现象会降低系统的稳定性能和动态性能。因此在在设计过程中又加入了动态面控制方法，设计一阶滤波器将每个子系统中的微分项用一次项代替，从而避免了控制器中存在高阶次微分项，提高系统稳定性和精确性。文中还对所设计控制器进行了仿真实验，比较在添加输出约束控制方法后系统的性能变化，对结果进行分析。
第四步为了优化控制器，分别对两种输出约束方法采用动态面控制方法。障碍李雅普诺夫函数的输出约束，这种控制方法可以使输出状态稳定在设定范围内，可以使系统提高系统安全性能，既可以避免机械器件损伤，另一方面，由于对数函数特性，这种控制方法还可以提高系统的响应速度。另外，还采用了转换函数的方法，通过构建性能函数，将误差函数的输出约束转变为一种无限制的等效约束，这种方法具有设计简单的优点，同时保证在动态运行中可以将输出约束控制在一定范围内，不会对系统动态性能造成损失。由于液压参数具有不确定性，并且存在摄动，映射函数的提出有效的解决了这个问题。映射函数对估计律的上下限进行限制，使得估计参数限定在设定范围内，避免估计参数过大或过小对系统造成的损害。文中还对所设计控制器进行了仿真实验，比较在添加针对各个问题所设计的控制方法后系统的性能变化，并对结果进行分析。
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