3 姿态矫正: 对于本系统，需要进行估计的状态量有姿态角和里程计，姿态角用于矫正由桥梁检测车行驶时的姿态变化而引起的点云误差，里程计用于下一节中点云的递归叠加。在ROS 的消息机制中，里程计消息既包含了姿态角又包含了位置信息。 其中姿态角用四元数进行表示，四元数为紧凑的不带奇异性的姿态角表达方式。四元数是一种扩展的复数，拥有一个实部三个虚部：表示三维坐标值。设置状态相关性协方差tP 和系统状态扰动协方差tQ 为单位阵，根据惯性测量单元和立体相机的测量精度设置传感器测量误差协方差矩阵tR 。将惯性测量单元的姿态角原始数据作为状态估计观测值的姿态角，将线加速度进行两次积分计算出当前位置的三维坐标；将立体相机计算出的姿态角和三维坐标根据式3-11 至3-13 与惯性测量单元的状态估计观测值进行融合，得到两个传感器的相关性协方差和各自的权重，将融合后的传感器对系统状态的估计带入式3-10，结合式3-7 进行迭代，得到当前时刻的状态估计值。将当前时刻的四元数转化为转换矩阵，首先将四元数转化为旋转向量，再根据罗德里格公式转换为矩阵，其转换关系为：设当前点云集合S 经过姿态矫正后完成了三维激光雷达的数据姿态矫正。
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