2 体素网格滤波器： 过多的点云会消耗大量的计算资源且会对点云的分割造成影响，所以要对稠密点云进行缩减采样，缩减采样的方法有很多种，常用的有随机向下采样法和体素网格滤波法。体素滤波器可以达到缩减采样的同时不破坏点云本身几何结构的效果，点云的几何结构不仅是宏观的几何外形，也包括其微观的排列方式，比如横向相似的尺寸，纵向相同的距离。随机下采样法虽然速度比体素网格滤波器快，但会破坏点云微观结构。 体素网格滤波法的原理是计算定边长的长方体网格内的所有点云的重心，然后用重心代替该长方体网格内所有的点云。三维激光雷达传感器本身的测量误差可达±2cm，所以将长方体网格的高设置为4cm，宽设置为2cm，长设置为2cm，在降低点云数量的同时，还可在一定程度上减小有传感器本身产生的测量误差。将直通滤波后的点云数据经过体素网格滤波后，数据量大大减少，滤波后的点云如图3.10 所示，统计滤波前后点云的数量，滤波前点云个数为531417 个，滤波后为466158 个。
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