3 离群点去除离群点（outliers）是指明显远离点云的点，通常是由传感器误差产生。然而，在登高车行驶的路面可能存在较大的凸包或者凹坑，登高车在行驶过此类路面时，三维激光雷达会产生突然的强烈晃动，此时可能会产生较为明显的离群点。离群点的存在会使特征估计产生偏差，导致识别出现误差。使用统计分析技术可以去除类似的离群点，统计分析法对每个点的邻域进行统计分析，剔除邻域内不符合标准的点。具体来说，遍历每一个数据点，计算其到其相邻点的距离，领近点的个数需要根据经验进行设置，将计算出的距离统计，拟合出高斯分布，计算均值和标准差，将位于标准距离之外的点进行去除。标准距离设其中均值，标准距离系数需要根据具体情况进行设置，标准差。离群点去除后的点云，可以发现，点云数量较滤波前大大减小。
主要介绍路况识别系统数据处理系统架构及数据的预处理，本系统基于ROS 搭建，主要运用PCL 函数库对点云数据进行处理。为消除由登高车行驶时的姿态变化引起的点云误差，基于卡尔曼滤波器融合了惯性测量单元和立体相机的位姿变化数据，并对点云进行姿态矫正；为了得到连续稠密的路面点云信息，使用视觉惯性融合里程计并基于递归思想的点云叠加算法将历史点云进行递归叠加，对叠加后的点云使用直通滤波器分割出感兴趣的点云区域，使用体素滤波器对过于稠密的点云进行抽稀，使用统计滤波器对离群的点云进行去除，最后得到便于静态障碍提取和路面不平度评价的点云数据。
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