2 系统的仿真算法： 由于气动系统是一个非线性的动态系统，因此先将系统离散化，然后在误差允许范围内进行求解，在求解时以时间为标准进行离散，以千分之一秒为一个仿真步长。上述所建立的表达式均为微分方程，因此在编写仿真程序时，采用龙格—库塔法对模型进行求解。龙格—库塔法是一种高精度的单步算法，被广泛应用于工程上。此算法的精度高，同时抑制误差，所以实现的原理较复杂。Runge—Kutta 法通过计算不同的点上对应的函数值，然后线性组合这些函数，构造出近似的公式，并将其和微分方程的解的泰勒展开式进行对比，从而使近似公式达到一定的精度。进行求解时，首先给定已知参数的初始条件和范围，然后使用龙格—库塔法进行求解，得到数值解，使用MATLAB 保存。对模型进行仿真得出两腔的压力、活塞的速度与位移、气罐内气体压力的变化规律，循环次数与气罐内气体压力、排气腔压力的关系。
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