新会桥梁检测车出租， 鼎湖桥梁检测车出租， 端州桥梁检测车出租 桥梁检测车的转向盘转矩瞬时波动抑制模块，参考转向盘转矩修正模块和耦合电机转角修正模块的功能和设计方法？ 本文制定了差动协同主动转向系统协调控制策略。该协调控制策略主要是在DDAS 系统和AFS 系统原有控制策略的基础上增加了三个模块：转向盘转矩瞬时波动抑制模块、参考转向盘转矩修正模块和耦合电机转角修正模块。下面分别介绍这三个模块的具体作用及设计方法。
1 转向盘转矩瞬时波动抑制模块：针对提出的AFS 系统干预会引起转向盘转矩发生瞬时波动的问题，在协调控制策略中设计了基于转向阻力矩估计的转向盘转矩瞬时波动抑制模块，对LADRC 控制器计算出的驱动转矩差1T 进行修正。若DDAS 系统可以补偿由p引起的转向阻力矩突变量，就可以有效的减小AFS 系统干预对转向盘转矩的影响。虽然难以得到转向器小齿轮转角变化量与前轴两侧车轮驱动转矩差T 之间准确的函数关系，但可以通过合理的简化对其进行大致的估计。首先，得DDAS 系统等效到转向器小齿轮处的助力矩TD 与T 之间近似成线性关系：若令DDAS 系统提供的助力矩的变化量与转向阻力矩的变化量相等，可得前轴两侧车轮驱动转矩差的变化量应为：之后，可基于简化的线性轮胎模型大致估计转向器小齿轮处的等效转向阻力矩。前轮侧向力产生的转向阻力矩等效到转向器小齿轮，dt 为轮胎拖距；Gp 为转向器小齿轮到前轮转角的传动比。综合式（3.26）和式（3.29）即可计算出基于转向阻力矩估计的前轴两侧车轮驱动转矩差修正量2T 。同时，还可以通过阻尼控制进一步抑制AFS 介入的瞬时所引起的转向盘转矩的剧烈抖动，即根据转向盘转矩的微分信号计算前轴两侧车轮驱动转矩差的修正量，k3 为增益系数，通过仿真实验标定确定。综上，将LADRC 控制器决策出的驱动转矩差1T 、基于转向阻力矩估计决策出的修正量2T 和基于转向盘转矩微分控制决策出的修正量3T 求代数和，作为 DDAS 转向助力控制系统最终输出的前轴两侧车轮驱动转矩差控制指令。
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