2 参考转向盘转矩修正模块； 针提出的AFS 系统施加附加转角干预后，由于DDAS 系统采用的转向盘转矩直接控制策略使得系统达到稳态时，转向盘转矩与AFS 系统干预之前相同，即转向盘转矩直接控制不能保证驾驶员正确感知车辆行驶状态变化的问题，在协调控制策略中设计了参考转向盘转矩修正模块。若以车速V 和转向盘转角查表得到的参考转向盘转矩作为转向盘转矩直接控制策略的目标值，当系统达到稳态后，驾驶员无法通过转向盘转矩这一重要指标感知由于AFS 系统干预导致的前轮转角变化。而以车速和转向器小齿轮转角查表得到的参考转向盘转矩作为目标值，虽然能够如实的反映车辆当前的行驶状态，但会使AFS 系统干预产生的转向盘转矩波动过大，易引发驾驶员误操作，不利于安全驾驶。相对较为理想的情况是，在AFS 系统施加附加转角干预后，转向盘转矩既能有一定程度的变化，满足转向路感的要求，同时变化量又不至于过大，使驾驶员感到紧张。因此，本文选取了一个折衷的方案，将根据车速和转向盘转角查表得到的参考转向盘转矩记为原始参考转向盘转矩 ，将根据车速V 和小齿轮转角查表得到的参考转向盘转矩记为等效参考转向盘转矩，将等效参考转向盘转矩与原始参考转向盘 转矩的差值乘感知系数作为原始参考转向盘转矩的修正量，修正后的参考转向盘转矩。 就是驾驶员所感受到的由于 AFS 系统的干预导致的转矩变化量，k1 的取值应满足0<k1<1，通过调整感知系数k1 的取值可以使其满足驾驶员的需求。
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