广州桥梁检测车出租，番禺桥梁检测车出租，黄埔桥梁检测车出租 桥梁检测车行驶中路况识别系统的研究意义？ 以桥梁检测车为研究对象，结合桥梁检测车转场时的常见路况，研究了一套可识别路面静态障碍以及路面等级信息的系统，简称路况识别系统。路况识别系统包括硬件系统和软件系统：硬件系统采用三维激光雷达作为路况信息识别的主要传感器，此外，针对光电编码器在轮式非公路车辆发生打滑时而无法准确测量里程计，且只能获得单自由度里程计的情况，采用立体相机和惯性测量单元融合计算六自由度里程计，最后将所有传感器安装到设计好的支架上；软件系统以开源机器人操作系统RobotOperatingSystem 为架构，使用 开源点云处理函数库Point Cloud Library对三维激光雷达的实时路况数据进行处理，基于卡尔曼滤波原理融合立体相机计算的视觉里程计与惯性测量单元的惯性里程计计算得到六自由度视觉惯性里程计，使用该里程计矫正点云姿态、消除点云误差，并基于递归思想对点云进行叠加，最后使用修正后的点云路况信息识别路面静态障碍。
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