当地时间16日，美国专利商标局正式授予苹果一项与泰坦项目相关的专利。泰坦项目即苹果的电动汽车项目，该项目由前产品设计副总裁史蒂夫·扎德斯基领导，据传招聘了众多汽车领域资深人士。
这项新专利提出了一种在车辆坐标系中识别车辆速度和滑移角的技术(通过传感器实现)，苹果的发明旨在更好地稳定控制光滑结冰道路上的车辆。
实例中，一个或多个正交布置的传感器位于车下空间，并且被定位成使得车辆行驶的道路或其他表面在传感器的视野内。
来自传感器的信息也可用于计算车辆滑移角。在各种可能的实施例中，传感器可以是天线阵列或超声波传感器。
滑动角度的曲线图
除了一个或多个正交放置的传感器之外，惯性测量单元(IMU)可以与正交放置的传感器一起使用，以在正交传感器用于确定速度和滑动角度之前或同时独立地外推速度。
此外，额外的传感器(例如，偏航、轮速、回转仪、超声波传感器)可以放置在车辆的下侧，以产生三个传感器，相对于双传感器系统，其可以为速度测量提供进一步的信息。传感器三元组可用于消除车辆起伏率、侧倾率和俯仰率的影响。
3A表示垂直定向的传感器在车辆下侧的水平定位;3B表示车辆下侧的正交定向传感器的非水平定位
本发明还提供了用于收集测量车辆打滑和速度的数据的机制。在专利给出的案例中，该系统使用来自放置在道路车辆下侧的传感器的信息来估计滑动和车辆速度。
新系统提供了一种解决方案，该解决方案在各种条件下以及在轮胎打滑等更明显的车辆操纵极限处和之外改善了预估速度的能力。
对这些操纵极限的了解是非常有益的，特别是当遇到路面结冰等情况时。这种情况下，车辆可能打滑，并且不能根据轮胎转动信息等来理解行驶。
此外，系统还可以提供反馈信号，该反馈信号可以辅助当前现有的驾驶员系统，例如巡航控制、防抱死制动系统(ABS)、电子稳定性控制(ESC)等。
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