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（４）根据应急制动控制的要求，提出气压调节器的工作状态有长增压、长减压、保压、小步长增压、小步长减压５个。搭建试验台架对气压调节器的响应滞后特性、频率特性、占空比特性进行了研究，并基于研究结果，为小步长增压和小步长减压时的控制信号选择了合适的周期和占空比。
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（５）在ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中建立所有模型，其中车辆动力学模型包括纵向、侧向、横摆及四个车轮转动７个自由度，并通过理论分析和实车验对车辆动力学模型进行了验证，验证结果表明：该模型良好的反映了试验车的动力学特性，可以用于应急制动控制算法的研究。
（６）基于分层设计的思想将应急制动控制算法分成左右车轮联合控制策略和防袍死控制算法两层，并设计了单一附着系数路面与对开路面的左右车轮联合控制策略；分析了应急制动防抱死控制与气压ＡＢＳ控制的区别及现有ＡＢＳ控制算法的特点，并基于分析结果设计了用于实现防抱死控制算法的主副模糊控制器，其中主模糊控制器为二维模糊控制器，副模糊控制器为单输入双输出模糊控制器，副模糊控制器用于整定主模糊控制器输入变量的量化因子，并在高附着路面、低附着路面、对开路面仿真研究了应急制动控制算法的控制效果.
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