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云梯车路径偏移控制系统的设计及实验分析, 中山云梯车租赁, 中山云梯车出租, 中山云梯车公司 主要研究了云梯车的路径偏移控制问题，建立了其路径偏移控制系统的误差动力学模型，并对系统进行了能控性分析，考虑到在控制中执行机构会存在饱和现象，针对误差动力学模型的特点，采用反步法设计了系统的抗饱和控制器，并通过其路径偏移控制的仿真和实验对比，验证了设计的抗饱和控制器的有效性。
云梯车相比普通的铰接式其，地形适应能力强，功能上可扩展性好，可以应用到很多的领域，有着巨大的发展前景。全面了解云梯车的性能，实现无人化操作，需要分析运动学、动力学特性，研究越障稳定性和控制方法。 云梯车的前后车体之间存在摆动，车轮和地面的接触属于三维空间，而普通的铰接式其轮地接触都在同一个平面内，因此本文中采用了多刚体动力学方法，建立了其在三维空间下运动时的动力学模型。因为其在越障过程中姿态变化明显，液压转向机构的柔性会对动力学性能产生影响，在动力学建模中，加入了液压转向机构的柔性动力学模型；.云梯车的越障稳定性是重要性能指标，在动力学模型基础上进行了稳定性分析，在稳定性分析中采用了横向载荷转移率（LTR）作为其动态稳定性的判据，分析了其在通过不同的障碍时，在不同的坡角、不同的转向速度、转向角下横向载荷转移率的变化，并通过越障稳定性实验对仿真分析结果进行了验证；
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3.在云梯车越障实验中，发现其在越障时存在运动方向偏移现象；针对这一现象，建立了云梯车在三维空间下的运动学模型，通过其越障时的运动学模型对其越障偏移现象进行了理论推导、仿真和实验验证，并分析得到了其在越障时产生偏移运动的原因为前车桥和后车桥之间的纵向摆动；因为多数铰接式工程其都存在前车桥和后车桥的摆动自由度，所以这一分析方法和结论具有通用性；
4.云梯车采用无人操控的方式可应用于危险环境、提高生产效率，有着广阔的应用前景。本文采用了多刚体运动学方法建立了铰接式工程运动误差动力学模型，用于研究路径偏移控制。在设计控制算法时，考虑了控制输入的饱和问题，通过反步法（kstepping）设计了其路径偏移控制时的抗饱和控制算法，通过仿真分析和实验验证了抗饱和控制算法的有效性。067.创新点.提出了三维空间下的云梯车越障动力学模型，应用多刚体动力学理论，结合拉格朗日方法与达朗贝尔原理，同时考虑在越障时液压转向机构的柔性对动力学性能的影响，增加了液压转向机构的柔性动力学模型，建立了七自由度动力学模型，为稳定性分析奠定了理论基础；.提出了前后桥摆动的铰接式其越障运动偏移原理。应用多刚体运动学理论，建立了云梯车越障运动时的运动学模型，从理论上分析了其越障偏移产生的原因，并通过仿真分析和实验验证了理论分析的正确性；因为铰接式前后桥摆动是其产生运动偏移的原因，因此，本文采用的分析方法和结论对于前后桥摆动的铰接式其具有通用性；3.在工程应用中，控制饱和现象是普遍存在的，因此在云梯车的路径偏移控制中考虑了控制输入的饱和现象，反步法由于适应性好，不用消除系统的非线性，在非线性控制器设计中应用较多，所以本文采用反步法设计了其在路径偏移控制中的抗饱和控制器，使设计的控制器更贴近于真实的物理模型，更具实际应用价值，并且通过仿真分析和实验对抗饱和控制器进行了分析和验证，证明了设计的抗饱和控制器的有效性。
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