南海桥梁检测车出租， 三水桥梁检测车出租， 顺德桥梁检测车出租 验证所设计的控制器的应用效果的仿真分析方法？ 本文对三种控制器都进行了验证，为了方便对比，让对比效果更加直观，将本文的仿真结果统一放在本小结进行分析对比。本文的仿真实验运用的是 R2016a 版本的 matlab 中的 Simulink 模块，在后续的仿真实验中，均为本文实验的仿真环境。根据以上的设计推导，本文利用 matlab 中 Simulink 模块进行仿真，以下为仿真结果和分析，选取增益参数分别为 5,008,100,100 。
将设计的控制器应用到系统模型中，得到的仿真结果。反步自适应控制器的跟踪性能不够理想，跟踪轨迹与期望值之间始终存在差距。由于输入变量变化曲线相同，因此以下仿真结果中，不再重复，输入变量曲线参考。从理论推导过程可知，系统能量函数为正定函数，系统能量函数导数为负定，因此，系统是稳定的；从上面的仿真结果可以看出，相比较反步自适应控制器，在增益不变的情况下可以看到 BLF 输出约束条件下的反步自适应控制器的控制能更好，跟踪曲线与期望曲线拟合度更高，误差在 2mm 之内，虚拟控制器的动态性能也比较稳定，总体来说该控制器对与系统的控制性能较好。
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