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我国在近年来对铰接车辆的动力学控制方面也开展了一些研究工作，并取得了一定的科研成果。对铰接车辆的动力学控制研究基本集中在工程机械车辆等领域。对铰接转向工程车辆侧倾稳定性问题进行了系统研究，提出了适用于铰接转向工程车辆的侧倾稳定性指标，并设计了提高其侧倾稳定性的改进方案。搭建了铰接转向轮式装载机的七自由度模型，分析研究了铰接转向轮式装载机在斜坡以及越过障碍物时的动力学特性，并进行了实车验证，取得了预期效果。对六轮电驱动铰接式自卸车操纵稳定性进行了研究，建立考虑侧倾自由度的整车转向运动数学模型,分析了车体质心位置对行驶稳定性的影响，并进行了稳态回转试验和转向盘角阶跃输入试验的仿真验证。根据六轮铰接车的结构特点,由四轮Ackermann模型衍生出其参考模型,根据监测到的轮边电机的工作状态参数,判断车辆的行驶状态,分析了其转向或打滑时的控制方法。
多轴轮边电驱动铰接登高维修车整车建模, 目前国内外学者分别在多轴铰接车辆的操纵稳定性控制领域与分布式驱动电动汽车动力学控制方面进行了许多研究工作，并取得了丰硕成果。但是对多轴铰接车辆的研究主要集中在铰接式货运商用车方面，并且多数集中在传统货车车辆和工程车辆领域，多轴铰接登高维修车的研究成果相对较少，在中轴和后轴均具有驱动力矩的轮边电驱动铰接登高维修车整车动力学建模方面存在着研究空白点。由于铰接装置的接入将整个车体分成了前后相对独立的两个刚体，使铰接登高维修车的建模具有不同于一般单体车辆的特点，铰接装置的力学特性与中轴、后轴驱动力矩对整车的作用耦合到一起，极大的增加了整车建模的复杂性。因此，如何消去整车模型中铰接盘的理想约束力，揭示整车运动学状态变量与所受的主动力之间的关系成为多轴轮边电驱动铰接登高维修车动力学控制研究的基础和难点。
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