桥检车在附着较差的路面上转弯行驶时,DDAS 系统引入的横摆力偶矩Mzd 很容易促使桥检车失稳。设计的AFS 系统耦合电机转角修正模块采用横摆角速度反馈控制的方法通过对前轮转角进行主动调整可以在轮胎侧偏角较小,力学特性处于线性区时达到较好的维持桥检车稳定性的效果。但当桥检车的侧向加速度、侧偏角较大,轮胎进入非线性区时,侧向力很容易饱和,这时仅通过AFS 系统调整前轮转角恢复其稳定性往往不够理想。考虑到DDAS 系统提供转向助力的功能本质上是为了提高驾驶的轻便性,相对来说,稳定性对于行驶更为重要。因此,DDAS 系统在状态稳定时可以正常工作;当趋于不稳定状态时,应适当降低助力需求甚至关闭DDAS 系统,从而减小横摆力偶矩对其稳定性造成的不良影响。另一方面,当轮胎处于非线性区时,基于差动驱动或制动的DYC 系统可以通过调整它的两侧驱动轮的纵向力从而产生一个有利于恢复稳定性的横摆力偶矩,能够弥补AFS 系统的不足,有效的提高桥检车的稳定性。但DYC 系统进行差动驱动或制动时不可避免的会对纵向动力学造成影响。因此,结合AFS 系统和DYC 系统各自的特点通过有效的协调控制能够达到更好的效果。
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