由于对整个系统的机械结构来说,在制造装配完成之后,其等效惯量和阻尼系数等基本不会有变化,所以可以添加主动阻尼控制来将系统的等效阻尼改变。同时,助力增益的数值也可以进行变化,所以本节通过分析频率特性和时域响应来观测等效阻尼系数和助力增益是如何影响系统稳定性的。系统的开环频率特性,其中助力增益的值aK 分别为0、3、6、9、12。当其数值逐渐增大时,系统的幅频特性在到达0d B 之时其所在相频曲线处的对应值都比-180 度要大,经过分析可知,助力增益在变大时,系统的增益裕值逐渐变小,相位裕度也会变小,致使系统的相对稳定性不如先前,此时虽然系统还是属于稳定状态,但是其性能变差。经过相同的方法对阻尼系数分析得到,其值与相位裕度值之间是成正比关系的,系统的相对稳定性也随其值的上升而变得更加优秀。经由上述分析可得,在EPS 系统中,当助力增益的值逐渐变大时,虽然系统的相应变快了,但是稳定性会下降;当等效的阻尼系数变大时,稳定性会上升。通过对以上结果,我们可以知悉,这两个因素对系统都有着比较搭的影响,在进行设计的时候,我们也要想办法增大助力但要求相应不能太慢的同时还要考虑阻尼系数的影响,是系统的稳健性进一步优化,实现方法就是添加主动阻尼控制。本文的对扭矩信号采用的就是超前校正的方式来进行相位补偿,这就能够使系统的动态性能得到改善,从而使系统的简化模型如图2. 9 所示 (2.10)式中,是校正器衰减因子;是时间常数。还可以看看
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