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本节重点探讨观测噪声协方差阵(R阵)的确定问题，即确定观测值间的权比关系或是方差大小。目前应用*为广泛方法有卫星高度角法、信噪比法等。仅就卫星高度角法而言，不同学者及知名软件亦有不同的模型可供选择，如简单的高度角加权法、Barnes采用的指数模型、Bernese软件采用的余弦函数模型、GAMIT采用的正弦函数模型等。本文采用的是正弦函数模型： 分别表示卫星s所观测的j频率上的伪距和相位的噪声方差；a、b相关项为模型系数，具体值可参考RTKLib的设置，也可根据接收机类型及实际观测条件进行调整；ele表示卫星s的高度角。根据误差传播律，可以得到消电离层伪距和相位观测值的噪声方差：当观测到n颗GPS卫星时，非差消电离层伪距观测值的噪声协方差阵IFUDPR为：非差消电离层相位观测值的噪声协方差阵IFUDLR为：那么，可以根据下式构造出应用于非差PPP的观测噪声协方差阵UDR。显然，该阵为对角阵。当对观测值进行星间单差时，还需要考虑由此带来的观测值间的数学相关性。根据协方差传播律，星间单差观测值的噪声协方差阵SDR可表示为：UDSDT表示星间单差算子，假设取首颗卫星为基准星，那么它的具体形式为：SDR可应用于星间单差PPP，显然该阵为非对角阵。状态方程为了构建PPP滤波模型，还应当知道载体的运动模型。该运动模型要能够尽量合理、准确的描述载体的运动状态，以提供状态预测值。在GNSS动态定位中，常用的动力学模型有：CV(常速度模型)、CA(常加速模型)、时间相关模型及机动载体“当前”统计模型等。
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