【图】里水大小吊车 8-40米的登高车、高空车出租电话132503

里水大小吊车 8-40米的登高车、高空车出租电话132=5036=5678

经营路灯维修车、电力安装车、路灯安装车、高空作业平台、升降机、高空作业车出租,桥梁检测，摄像头安装维修，吊车出租，吊篮吊笼车出租。本公司专业承接高空作业车、云梯车、吊篮升降车出租。洒水车 出租

服务经营范围：公司专业提供高空作业车出租、路灯维修车出租、高空作业平台出租、升降机等机械设备租赁服务。高空作业车租赁公司，具有多种车载移动式高空作业设备租赁公司、是佛山仅有几家正规高空设备租赁资质公司之一。一：高空作业车，升降平台：升降平台，8到16米；高空作业车12米到30米。种类齐全、性能稳定，安全可靠。二：桥梁检测车：12-24米，种类齐全，下降深度深跨护栏高，不中断交通，作业效率高，操作方便，安全可靠性高。三：路灯安装，监控，户外广告牌安装：承接各地区路灯，监控，户外广告牌安装更换，高杆灯安装检修，路灯安装检修，隧道检修，高空拍摄等。公司设备广范应用于工程建设、外墙高空清洗、广告招牌安装、厂房路灯维护、电力高空设备抢修、路灯维修、高速公路监控维修、冶安装监控维修、仓库设备检修、影视高空广告拍摄、高空管路的铺设、钢构内部固定、高架桥梁的建造和外墙涂装等各种需要登高作业的场合

   控制算法的程序在AS软件中添加一个程序新模块，写入LQR和PID-LQR算法。运行及监测将控制算法的程序模块放入CPU的第一个循环周期中。然后编译并下载到PLC中，运行并监测变量。运行及监测流程图。

   LQR控制效果,  根据控制要求，小车在达到指定位置（即250mm处）过程中，摆臂摆角应该不超过10°。首先给定LQR控制器参数如下，然后运行机器。根据速度响应曲线，可以得到在摆角的第一个摆振周期内，小车处于起始状态，其速度变化较快，在第二个摆振周期，由于小车接近目标位置，小车的速度变化减慢。在位置响应曲线中，可以得到随着速度的增加，小车逐渐接近目标位置，在目标位置处产生一定振荡，位置超调量小于1%，*后达到目标位置。通过摆角响应曲线，可以得到在第一个摆振周期内，由于速度较大，产生较大摆角，*大摆角10.28°；在第二个摆振周期，由于速度减小，摆动幅度也46减小，在目标位置处摆动消除，整个过程耗时1.29s。

     PID-LQR控制效果（1）设置目标位置为200mm，对参数进行微调，此时控制器参数，控制效果。小车在2.44s左右达到目标位置，位置超调量小于1%，*大摆角为8.96°。（2）设置目标位置为250mm，把控制器换为PID-LQR控制器，该控制器参数，控制效果，小车在3.03s左右达到目标位置，位置超调量小于1%，*大摆角为9.3015°。（3）设置目标位置为300mm，控制器参数。小车在2.44s左右达到299mm处，位置误差控制在1%以内，*大摆角为9.83°，整个过程耗时1.166s。