4 介绍了本文研究对象的基本结构和工作原理,并对该闭环系统进行了结构图展示,同时充分考虑了电液伺服系统的非线性特性因素,对于电液伺服系统中存在的参数不确定性进行了充分分析,通过对电液伺服系统结构器件进行特性分析,推出了伺服阀负载流量方程、液压缸流量-压力方程、机械动力学方程,并由此建立了电液伺服系统严格反馈的非线性状态空间模型,对于无法测量和未知变化参数项进行了充分考虑,最后考虑到本文控制器设计,将状态空间模型简化。
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