云浮登高车出租, 清远登高车出租, 顺德登高车出租 登高车的路况识别系统数据处理系统架构及数据的预处理方式? 点云滤波经过姿态矫正后的点云数据还存在大量无用的点云数据,且过多点云数据不利于后续路面分割和静态障碍识别,需要进行滤波才可进行下一步处理。本系统滤波主要使用直通滤波器和体素滤波器对点云数据进行滤波处理,主要使用PCL函数库进行处理。每一帧点云数据将以一个数据包的形式进行传递,但是一帧数据所包含的点云个数远不足以反应路况的信息,故首先需将足够多的数据包储存至同一数据包进行统一滤波处理,由于数据量庞大,数据传输如果通过复制的方法将消耗大量内存资源,且计算缓慢,故数据包传输的方式使用点云指针的方式进行,函数库提供了这类指针。
1 直通滤波器: 本系统需要识别的区域仅为车前路面,所以需要对路旁的树木等无用点云数据进行去除。利用PCL 的直通滤波器可以设置选择去除的点云坐标范围。直通滤波器的原理非常简单,就是对点云的三维坐标设置阈值,对于超过阈值的点云可设置进行去除或保留。本系统根据车辆的宽度,设置x方向正负方向各1.5 个车辆宽度进行保留,根据三维激光雷达安装高度,设置z方向高度距地面正负1m,直通滤波后点云数据,点云数量为675452 个。
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