针对上述问题，经过大量的文献研究，本文最终决定采用参数自适应控制方法。首先，结合电液伺服系统特性，构建电液伺服位置系统数学模型；其次，设计参数估计律及自适应控制器使其在参数未知或存在偏差的情况下依然保持跟踪性能良好。最后，根据电液伺服系统特性以及控制器控制效果，对控制器进行进一步性能优化。针对EHS 超调量过大，降低系统稳定性能，甚至是导致仪器损坏的情况，本文采用了输出约束函数，其中包括转换函数和障碍李雅普诺夫函数（BLF）两种输出约束算法，分别对EHS 进行电液伺服阀位置约束。障碍李雅普诺夫函数可以将位置参数控制在设定范围内，若超出预设范围位置界限，障碍李雅普诺夫函数便会迅速趋向于无穷大，障碍李雅普诺夫函数的应用不仅可以改善系统在某些位置情况下的鲁棒性，还能提高系统的灵敏度；与BLF 不同，转换函数是一种比较年轻的算法，它是一种动态的输出约束方法，能够保证系统的跟踪误差在工作的动态过程中保持在预设约束范围内，进而保证系统鲁棒性。
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