（3）设计了基于 PID 控制方法理论的液压系统的加载方法，在传动系匹配试验台上加装龙门架及液压加载系统并且在试验中保证轮胎受力与仿真试验中同工况下的轮胎受力一致，以在台架上复现路面冲击载荷。设计了 PID 控制器对垂直伺服液压加载系统输出的加载力进行控制，并分别完成复现两种路面冲击载荷的仿真试验。分析了两种路面冲击载荷仿真的控制效果图，其对于起伏路模拟的控制误差约为 5.8％；对于减速带路面模拟的控制误差约为 10.3％。最终得出：PID 控制下液压系统对路面冲击载荷的模拟有较高的精度，能够反映出不同路面所引起的冲击载荷的特性，实现了在计算机仿真台架模型中复现路面冲击载荷。
（4）搭建了带有垂直伺服液压加载系统的传动系统转鼓试验台，设计了机械结构、测控系统以及台架的实时控制模型。介绍了垂直伺服液压加载系统的主要构成，重点分析了垂直伺服液压加载系统的工作原理。在台架上完成了路面冲击载荷的模拟试验，并对试验结果进行了分析。对于起伏路引起的冲击载荷模拟的误差在 7.5％以内；对于减速带路面引起的冲击载荷模拟的误差在 12.1％以内。总体上来说，是成功的在试验台架上复现了路面冲击载荷。
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