两个点为同一个点。
在实际计算中，将领域内的点逐个进行迭代，直至误差小于某个值。但是这是在给定了匹配的状态下进行运动解算，在实际计算过程中由于匹配未知，可能出现误匹配的现象。使用ICP 算法对全地面起重机行驶的试验场路面进行识别，其结果很不理想，可以看出识别出的路面出现了断裂和偏移，说明产生了误匹配现象，鲁棒性较差。
3.3.2 点云递归算法点云递归算法，即在世界坐标系下，将当前时刻的点云由上一时刻所有的的点云进行叠加而来，即可得到较为详细的路面信息
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