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主程序设计, 根据前文的分析，本文主要研究吊篮车AMT电控离合器起步过程控制，主程序主要包括初始化、信号采集及处理模块、离合器分离动作判断及接合过程模块、PWM控制模块、显示模块构成等。文章将重点介绍相关模块电路的设计。AMT离合器电控操纵系统软件流程图。
模块会采集当前传感器数据以及驾驶员意愿、柴油发动机工况及车辆行驶状况，通过电路滤波处理，消除干扰信号，并将模拟量转换为数字量。柴油发动机转速和离合器输出轴转速信号由测频程序获得，其信号捕获逻辑原理图，可利用单片机的捕获逻辑来采集速度脉冲信号。在其初始化期间，触发输入捕捉请求脉冲的上升沿、下降沿，并且启用输入捕捉中断。也就是说，定时器T2和捕获寄存器可用于当一个连续的脉冲信号以上升沿或下降沿的形式出现在捕获输入脚时测量两个脉冲的时间间隔。当有脉冲时，定时器T2的内容被复制到相关的捕获寄存器中，并产生一个中断请求。如果知道最后脉冲发生时T2的内容，中断服务程序就可计算时间间隔，从而算出连续脉冲的速度。在此程序的入口先进行捕获寄存器初始化，当在捕获引脚有上升沿或是下降沿形式出现一个连续的脉冲信号时，它生成中断并转移到相应的中断程序中，在中断服务程序中获得捕获寄存器的内容，从而计算出周期得到电控离合器输入轴和输出轴的速度。
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A/D转换程序信号采集处理过程中模拟量需要转换为数字量，在这里模拟量为离合器位移传感器和节气门开度传感器的输入量，将它们通过A/D转换程序即可把模拟信号变为数字量。信号处理的A/D转换程序框图如图6.5所示：在程序的入口先进行ADC模式选择，然后初始化，之后选择转化输入通道，判断模数转换器是否空闲，当ADC转换空闲时则启动一次ADC转换，转换完成后返回转换结果并退出。 离合器的动作有分离和接合之分：在制动时需分离，在转速低于怠速时、在切换档位时需分离；在油门达到一定的开度且转速高于设定值时需结合。故设计此模块时便依此想法进行：在程序入口首先初始化，接着检测驾驶员是否踩下刹车，若有制动信号则使离合器快速分离，否则接着检测柴油发动机转速是否小于预先设定的柴油发动机怠速转速，如果检测到的转速小于800r/min，则需断开动力传递，立即分离离合器，如果大于800r/min，则接着检测档位信息，如果有选、换档动作，则快速分离离合器；否则，对节气门开度（油门开度）信号进行检测，若油门开度大于零，为避免动力不足熄火继续检测发动机转速，若柴油发动机转速高于1100r/min后，离合器启动开始进行接合动作。对于离合器接合模块流程如图6.7所示，根据对离合器接合过程分析将起步时电控离合器的接合控制划分为Clutch前快接合阶段、Clutch慢接合阶段、Clutch后快接合阶段，在Clutch前快接合阶段和Clutch后快接合阶段以最快的接合速度使离合器动作。对于Clutch慢接合阶段据前文所述通过模糊控制器来完成。发动机转速突变由前后两个采样时间内测得转速有35%的突变则可记录一次半接合点。
本文电控离合器的接合由电机控制，电机转速的控制由功率驱动芯片IR2103控制，芯片控制信号来源于变频率的PWM输出信号。PWM的频率由本文控制策略中各阶段的控制方法而定，特别是在模糊控制阶段的PWM频率是根据控制要求由模糊控制器实时计算而来。该子程序能够按照预先制定好的控制策略在需要的时候被调用，同时输出变频的PWM信号控制电机。 AMT离合器电控操纵系统调试方法、过程单片机系统调试分为软件调试、硬件硬件。调试的过程中可将一些错误或是疏漏发现，以便更改。在硬件调试时，一般先是将明显的硬件故障排除后，然后进行细微故障排除，由大到小，先整体后局部，接着进行硬件与软件结合排除细微的故63障。通常所用的调试方法也是本次调试的方法，选用模块化的方式进行调试。先调试主要模块，如果有则分析可能出现在那个模块，找出模块后可进一步缩小范围，直至找到错误点。
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