云浮桥检车出租, 清远桥检车出租, 顺德桥检车出租 基于递归思想的路面信息采集算法: 不论是静态障碍提取还是路面不平度评价,均需要离散程度较低的点云数据,但本系统所用的16 线三维激光雷达,由于测量距离远且线数较少,故得到的路面信息离散程度高,不能进行进一步的静态障碍提取或路面不平度评价。 单帧点云通用的得到较为连续的三维环境信息的方法是使用点云配准的方法对点云进行拼接,常用的算法为迭代最近点(ICP)算法,ICP 算法要建立在精确地特征匹配基础上,例如视觉匹配,然而由于全地面起重机行驶的路面起伏较大,即使进行了姿态矫正,也会产生较多异常值,这会导致ICP 的误匹配,进而提出了基于递归思想的路况识别算法。
3.3.1 点云ICP 不可行性分析迭代最近点算法被广泛用于视觉图像匹配和点云配准中,将两帧不同的数据进行匹配后,可求解出传感器的运动轨迹,亦可进行三维重建。由三维激光雷达产生的点云数据较为稀疏,特征不够丰富,加之由姿态变化产生的误差,想要进行特征匹配较为困难,迭代最近点法认为在两帧不同的点云数据中,距离最近的
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