本文在进行研究时，搭载了国际上某品牌的EPS系统，通过进行测试试验，得到其助力特性曲线，拟合后经分析可知，在0d B 时转向扭力杆的刚度较低，而助力电机的交叉频率要比转向器的固有频率更高，所以在其上下两部分的相位差相差的比较大时系统会振动。为了减轻上述现象，人们提出使用相位补偿的办法，来对扭力杆下部进行调节，使系统的稳定性得到提升同时减轻振动。对转矩传感信号的相位补偿的办法有直接微分法和超前矫正法两种，其中直接微分虽然能将系统的稳定性与快速性进行提升，但是当在转向助力值比较大的时候，这种方法会使系统的高频噪声变大，使系统的稳定性变差。由此本课题中相位补偿适用的是超前矫正的方式，优化了系统的动态性能和稳定裕量。从系统稳健性进行考虑，由于包含的元素比较多，将整个模型进行适当简化，不考虑转向轮绕主销的动力学，不考虑干摩擦，假定回正力矩就是地面阻力矩，同时这个力矩的值是与转角有着固定比例关系的，那么可以将刚度等效为rK 。假设助力矩值是随着转向盘力矩值得增大而增大，成固定比例关系，那么设定他们之间的系数是aK ，从而就可以将转向系统简化为下面的关系：转向柱力矩；传感器测得的转向盘力矩； 简化后的转向阻力矩；电机迟滞延后；是经增益系数简化的助力矩。为了提升EPS 的可靠性，不仅要能够稳定地工作，同时还要具有比较大的稳定裕量，换言之就是要有必要的相对稳定性，针对开环稳定的系统，如果他的相位裕量是比零大的数，那么它所对应的闭环系统就是稳定的。实际工程中的标准是增益裕量要比6d B 大，同时要维持30°至60°的相位裕量值，这也是经历过很长时间，有很多人总结出来的，这样的系统相对稳定性会比较优秀，所以本文采用波特图来分析EPS 系统的开环频率特性，从而去判断闭环系统的稳定性，根据结果在提高系统稳定裕量的角度来设计超前校正的相位补偿。
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